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揭示工业机器人碰撞检测技术

发布时间:2019/9/29 阅读次数:1369

随着工业机器人的发展,人们对机器人的要求越来越高,尤其是对机器人的安全性能提出了越来越高的要求。

最初使用的机器人只能完成一些简单的重复任务。


随着技术水平的提高,机器人可以完成更复杂的任务。为了保证机器的安全运行,传统的工业机器需要配备防护栏,以保证运行时间与人隔离。但是随着技术的发展,机器人开始承担越来越复杂的任务。这些任务有时需要工作人员随时参与,因此人机交互的安全性是这种情况下的一个关键问题。为了保证安全,控制器需要实时检测机器人与员工之间是否发生碰撞,并采用控制策略保证人员在碰撞过程中不会受到伤害。目前,大多数碰撞或碰撞力的检测都是通过增加外部传感器来实现的。


几种碰撞检测方法,使用腕力传感器来检测碰撞:能够准确地检测到机器人手部末端的碰撞力,但不能检测到机器人其他部分的碰撞,检测范围有局限性,通常用于磨削力、装配力等手部碰撞力的检测,用感性皮肤来检测碰撞:覆盖整个机器人感知的皮肤,可以检测机器人的任意部位的碰撞。但缺点是布线复杂,抗干扰能力差.在整个过程中,还增加了处理器的计算量,通过电机的电流或反馈转矩来检测碰撞:这是一种广泛应用于各种工业机器人的碰撞方案,不需要使用其他传感器,其优点是检测范围可以覆盖机器人的整个表面。


来源:百度资讯


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